桁架机械手的结构和动作原理

前面我们有了解过桁架机械手的组成部分，可从中了解到此设备的组成部分有这些：结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及操控柜。且桁架机械手首要实现机床制作过程的完全自动化，并选用了集成加工技术，且适用于出产线的上下料、工件翻转、工件转序等。那么桁架机械手的结构和动作原理别离是什么呢？下面一起了解下！

结构如下：

桁架机械手首要由主体、驱动系统和操控系统三个基本部分组成。依照机器人结构可以分为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。其主体部分通常选用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作翻滚，驱动移动部件沿导轨快速运动。而移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用的是方钢型材，在横梁上装置有导轨和齿条，经过滚轮与导轨触摸，整个机械手都悬挂在其上。

在国内的机械加工中，现在许多都是使用专机或人工进行机床上下料的方法，可是跟着社会的前进和发展，科技的日益前进，以及产品更新换代的加快，专机和人工有许多的缺乏，且占地面积大，柔性不够，生存效率低下，等等现已不能满意大批量出产的需求。

动作原理如下：

因为桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。当运送较重的工件时，惯量大，因而，伺服驱动电机要有满意的驱动和制动的才能，支撑元件也要有满意的刚度及强度。只有这样，才能使伺服电动机满意桁架机械手运送的高响应、高刚度及高精度要求。

在挑选合适的伺服电动机的情况下，要依据物料运动的间隔和运转节拍，计算出伺服系统的位移和轨道，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手依据接收到的位移、速度指令，经变化、扩大并调整处理后，传递给运动单元，经过光纤传感器对运转状态进行实时检测，在高速转移过程中，运动部件在极短的时间内达到给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，经过高分辩率肯定式编码器的插补运算，操控机械差错和测量差错对运动精度的影响。因为被运送的工件不同，质量也不同，因而，桁架机械手有多种标准和系列。在挑选时，依据被运送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方法，则依据被运送工件的形状、结构及机床夹具定夹方法来规划。