桁架式机械手作业原理
桁架式机械手的作业原理：
在程序控制的条件下，选用气压传动办法，来完结执行组织的相应部位发作规矩需求的，有次第，有运动轨道，有必定速度和时间的动作。一起按其控制系统的信息对执行组织宣布指令，必要时可对机械手的动作进行监督，当动作有过错或发作毛病时即宣布报警信号。方位检测设备随时将执行组织的实践方位反馈给控制系统，并与设定的方位进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行组织以必定的精度到达设定方位。
使用实现上下料动作一般要通过如下进程：
1)桁架式机械手的上料进程的动作：
数控机械手臂沿X轴运动到工件取料方位的上方后停止，然后Z轴向下运动使打开的手爪刚好能捉住工件，闭合手爪捉住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等候方位等候机床完结工件的加工。
2)桁架式机械手下料进程的动作：
完结工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件，然后给气压使手爪兼并捉住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到适宜的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料方位，Z轴下降到放料点，打开手爪放料完结后提升Z轴，再转入下一个上料进程。
以上动作组织的途径需要与桁架式机械手配套的上下料组织如料盘、卡盘等的方位在同一条直线上，这样才干满意机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满意，可认为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂能够就能够进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵敏度能够大大增强。
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